Der Schenkenstein war der Sitz einer edelfreien Familie von Stein (de Lapide), welche eine Nebenlinie der Herren von Rothenburg waren. Ein „Konrad von Stein“ erschien 1138 bis 1152 in verschiedenen Urkunden. Die Stein verkauften die Veste um 1230 an den Augsburger Bischof Hartmann von Dillingen. Bereits 1263 fiel die Herrschaft jedoch wieder zurück an die Verkäufer und kam anschließend an die Grafen von Oettingen.
Die Oettinger setzten das Dienstmannengeschlecht der Schenken von Ehringen auf die Burg. Diese Familie benannte sich anschließend nach dem neuen Lehen. Georg Schenk von Stein öffnete die Burg 1410 der Reichsstadt Nördlingen gegen die Zahlung von 200 fl. Im Deutschen Bauernkrieg erstürmten die Aufständischen 1525 den Schenkenstein, der danach unbewohnbar war und verlassen wurde. Die Familie der Schenken von Stein ist 1902 mit Max von Stein in Südtirol erloschen. 1931 kam die Burgruine als Geschenk des Fürsten Eugen von Oettingen-Wallerstein an die Gemeinde Aufhausen.
Von der einstigen Burganlage haben sich der Bergfried und einige Mauerreste erhalten. Drei Abschnittsgräben vor der Burg sind nahezu vollständig verfüllt.
Die Außenwand des Palas ist noch etwa 4 Meter hoch und auf 7 Meter Länge erhalten.
Der Turm ist noch etwa 16 Meter hoch und hat einen Außendurchmesser von ungefähr 8 Metern. Der Innenraum ist quadratisch (ca. 3 × 3 Meter).