Die Tannenburg zählt zu den besterhaltenen Schildmauerburgen Württembergs. Die spätstaufische Burganlage besitzt drei Halsgräben hintereinander, eine mächtige begehbare Schildmauer und eine Durchlasspforte (Torbau). Die Mauern zeigen Buckelquader, an der Südseite ragen darüber Fachwerkaufbauten des Palas auf.

Vermutlich wurde die Burg im 11. bis 12. Jahrhundert von der Abtei Ellwangen errichtet und als ellbangische Grenzveste mit der Familie von Tannenburg erwähnt. Die Burg wurde 1230 bis 1240 ausgebaut. Ende des 14. Jahrhunderts wurde sie zerstört, 1398 wieder aufgebaut und im 16. Jahrhundert und 1822 weiter ausgebaut.

Ernst Zipperer sen. erwarb 1931 die Burg, die seitdem im Besitz der Familie Zipperer ist.

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