Erbaut wurde die Mittelburg gegen 1200 wohl von den Grafen von Lauffen,
die im 11. Jahrhundert im Auftrag des Hochstifts Worms die Verwaltung des entlang des Neckars gelegenen Hochstiftsbesitzes übernommen hatten.
Die Lauffener starben 1219 in männlicher Linie aus, ihre Erben wurden die Familien von Schauenburg und von Dürn.
Im frühen 14. Jahrhundert besaß das Hochstift Worms eine Hälfte der Mittelburg, die andere ein Boppo von Steinach, vermutlich der Ehemann einer von Dürn.
Im Jahr 1551 wurde die Burg umgebaut. An der Neckarseite entstanden auf allen drei Geschossen prächtige Arkaden, das mittelalterliche Flair blieb jedoch erhalten, vor allem an den übrigen drei Seiten.
Die Burg ist bis heute ständig bewohnter Privatbesitz der Familie von Warsberg und deshalb nicht zu besichtigen.
Vermutlich wurde die Burg durch Gerhard von Schauenburg, einem Erben der 1219 ausgestorbenen Gaugrafen von Lauffen, errichtet.
Er konnte jedoch nur den mit Buckel- und Kissenquadern verkleideten Bergfried und geringe Teile der Ringmauer erstellen, dann ging ihm wohl das Geld aus. Das war im Jahr 1250. Die Schauenburger mussten die Hinterburg an den Speyerer Bischof Heinrich verkaufen. Jedoch erst 1344 begann das Hochstift Speyer mit der endgültigen Fertigstellung.
In der Zeit des Dreißigjährigen Krieges wurde eine Ruine daraus. Trotzdem ist sie mit ihrer gut erhalten gebliebenen Bausubstanz die eindrucksvollste der vier Burgen.
Der Ausbau ihrer Befestigungsanlagen zu einem dreifachen Mauerring erfolgte unter Bischof Raban von Helmstatt durch dessen Neffen Wiprecht zwischen 1426 und 1450.
Zwischen 1474 und 1541 konnten die Landschaden von Steinach die Anlage nach und nach erwerben. Für die Versorgung der Bewohner mit Lebensmitteln existierte unterhalb ein Wirtschaftshof.
In der Zeit des Dreißigjährigen Krieges wurde eine Ruine daraus. Trotzdem ist sie mit ihrer gut erhalten gebliebenen Bausubstanz die eindrucksvollste der vier Burgen.
Am Steilhang hoch über dem Neckar entstand 1335 die letzte der vier Burgen, die Burg Schadeck. Auf Grund der pittoresken Lage wird sie seit jeher „Schwalbennest“ genannt.
Erzbischof Balduin von Mainz und Trier erbaute sie.
Sie wurde schon im späten 15. Jahrhundert zu Ruine.
August 2018