Bis 1524 stand auf dem Gelände des heutigen Schlosses ein Pfarrhof des Klosters Königsbronn. Georg VII. von Woellwarth kaufte das Gelände im Tausch gegen eine Scheuer, einen Garten und ein Kastenhaus und ließ darauf einen dreistöckigen Rechteckbau errichten.
Nach dem Tod Georgs VII. diente das Schloss eine Zeit lang als Witwensitz seiner Gemahlin Barbara Eckbrecht von Türckheim.
Nachdem Maria Magdalena von Woellwarth Johann von Wessen geheiratet hatte, kaufte dieser das Schloss für 3800 Gulden. Die zweite Ehefrau von Wessen, Heinrica Louisa Schertlin von Burtenbach verkaufte 1726 das Schloss an Württemberg.
1737 wurde das Schloss für 3100 Gulden an den Heubacher Wundarzt Johann Knauß versteigert.
Nachdem das Schloss nach dem Tod Knauß’ im Jahre 1803 kurzfristig zur Bürgermeisterwohnung umfunktioniert worden war, wurde das Schloss in der Folgezeit zwischen mehreren Besitzern aufgeteilt.
1985 entschloss sich die Stadt Heubach zum Kauf des fast zerfallenen Gebäudes.
1991 konnte nach dem Kauf des letzten privaten Eigentumsanteils einer Sanierung des Schlosses begonnen werden, die 1997 vollendet war. Heute beherbergt das Schloss die 1997 eingezogene Stadtbibliothek im ersten Obergeschoss sowie das Trauzimmer und das Miedermuseum der Stadt Heubach.
September 2016